初识 carla 安装下载地址查看对应Python版本运行报错显卡的nvidia-settings只显示PRIME Profiles选项carla-ros-bridge 的安装 使用spawn_npc 参数键盘控制 安装 下载地址 // 下载对应平台版本的发布版压缩包。不过这个链接对国内不是很友好。 https://github.com/carla-simulator/carla/releases // 这个链接是国内的地址，提供预编译版下载，你可以直接下载并解压，直接开始使用CARLA仿真器。 // 但是只有编译release，不便于二次开发和自建地图 https://mirrors.sustech.edu.cn/carla/carla/ 查看对应Python版本
打开‘/carla/PythonAPI/carla/dist’，查看egg文件对应的python版本。如果版本不匹配，会报出“cannot import name carla ”的错误。
安装carla前，需要安装 pip install --user pygame numpy
运行报错出现报错怎么办，当然是百度了。解决方法就是这个 链接: link. 根据这个博主的说法，出现这个问题，有两种情况 1 电脑配置不够
./CarlaUE4.sh -opengl // 每次启动都要加 or sudo gedit ~/carla/Util/BuildTools/BuildCarlaUE4.sh 将RHI="-vulkan"更改为to RHI="-opengl"2 nvidia的驱动没装好。 去解决驱动的问题。
显卡的nvidia-settings只显示PRIME Profiles选项在进入ubuntu的时候，选择进入的ubuntu还是ubuntu on Wayland界面的区别很大。这两个界面对nvidia的使用和显示也不一样。 我在进入ubuntu on Wayland 的时候，nvidia-setting会只显示PRIME Profiles选项。nvidia-smi只会显示占用少量内存，这样可以降低显卡的使用量，但是无法拓展屏幕。 正常情况下进入ubuntu的时候显示的跟下面一样
carla-ros-bridge 的安装有两种安装方式。从源码安装和直接安装。 但是我遇到一个问题，就是用 sudo apt-get install carla-ros-bardge 之后，在运行的时候，会显示 ImportError:No module named util 搞了很久也没有解决这个问题。后来决定采用源码安装的方式。这里需要大家注意的就是，我在官网发现，carla-ros-bridge的版本有限。最新的好像是0.9.12，一定要和自己的CAR版本对应上才可以安装。
使用示例函数的位置 在CARLA_0.9.10/PythonAPI/examples 下
dynamic_weather.py // 动态控制天气 manual_control.py //插入可以控制的车辆 //加入80辆交通工具 python3.7 spawn_npc.py -n 80 python manual_control.py # 以第三视角驾驶该车辆 //远程连接服务器 python3.7 manual_control.py --host=服务器IP spawn_npc 参数 -h, --help show this help message and exit --host H IP of the host server (default: 127.0.0.1) -p P, --port P TCP port to listen to (default: 2000) -n N, --number-of-vehicles N number of vehicles (default: 10) -w W, --number-of-walkers W number of walkers (default: 50) --safe avoid spawning vehicles prone to accidents --filterv PATTERN vehicles filter (default: "vehicle.*") --filterw PATTERN pedestrians filter (default: "walker.pedestrian.*") -tm_p P, --tm-port P port to communicate with TM (default: 8000) --sync Synchronous mode execution 键盘控制## carla-ros-bridge
// 启动ros桥 roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge.launch // 与RVIZ一起启动ros bridge roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge_with_rviz.launch // 与示例 ego 车辆一起启动 ros 桥 roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle.launch
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