安装流程如下： 1、设置sources.list 2、设置key（公钥已更新） 3、更新package 4、安装ROS kinetic完整版 5、初始化rosdep 6、配置ROS环境 7、安装依赖项 8、测试ROS是否安装成功

1、设置sources.list sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’ 将这一步sources.list替换为国内源会稳定且速度快： sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release && echo “deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ lsb_release -cs main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

2、设置key（公钥已更新） sudo apt-key adv --keyserver ‘hkp://keyserver.ubuntu.com:80’ --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 在这里插入图片描述 3、更新package sudo apt-get update 4、安装ROS kinetic完整版 根据ubuntu版本号选择ROS版本 本命令，系统为ubuntu16.04 sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full 5、初始化rosdep 注意：在使用ROS之前需要初始化rosdep sudo rosdep init（可能遇到问题） sudo gedit 命令修改：etc/hosts,hosts文件，即文件末尾添加两行信息 rosdep update 6、配置ROS环境 echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

7、安装依赖项 该命令安装python2版本： sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential 8、测试ROS是否安装成功 (1). CTRL+ALT+T打开终端（Termial），输入以下命令，初始化ROS环境： roscore 成功打开如下图所示： 在这里插入图片描述 上面显示有ROS的版本，还有一些节点、端号等内容。 (2). 再 打开一个新的终端（Termial），输入以下命令，弹出一个小乌龟窗口： rosrun turtlesim turtlesim_node 在这里插入图片描述 (3). 出现一个小乌龟的LOGO后，再 打开一个新的终端（Termial），输入以下命令 rosrun turtlesim turtle_teleop_key 在这里插入图片描述 然后，通过方向键控制小乌龟的移动：如下图所示 在这里插入图片描述 (4). 打开新的Termial，输入以下命令，可以查看ROS节点信息： rosrun rqt_graph rqt_graph 出现图 如果你能顺利进行到这一步，说明ROS安装成功了。

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